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我不懂位置式PID和增量式PID的区别,我要控制电机...

首先增量式PID是位置式PID的演化。它们的主要区别在于: 1:增量式PID的计算量相对较小,因为是计算的是增量,所以对执行部件的扰动较小,一般采用带死区的控制。对于智能车的舵机控制增量式PD是不错的选择,为什么不用积分I呢?不仅仅是因为积...

对于增量式PID,当误差为0时,控制器输出也为零。这就要求执行机构有积分保持特性,如果你的执行机构在控制器输出为零时,能保持输出则应该用增量式PID,如果不能,则应该用位置式PID。 总之,关键看执行机构的特征,如步进电机、具有齿轮传递特...

我们先来看一个问题 设{n}{1,2,3,4,5,6,7,8,9} 我们可以每次将它输出,1,2,3,4,5,6,7,8,9 也可以 第一次输出1,第二次在第一次的基础上再输出1, 一直如此下去 后者就是所谓的增量式 对于更一般的情况 {u[k]} 我们总可以写成u[k]=u[k-1]+{u[k]-u...

(1)数字PID位置型控制算法: 由于计算机输出的u(k)可直接控制执行机构(如阀门),u(k)的值和执行机构的位置(如阀门开度)是一一对应的,因此通常称该公式为位置式PID控制算法。 缺点:每次输出均与过去的状态有关,计算时要对e(k)进行累加,...

我们先来看一个问题 设{n}{1,2,3,4,5,6,7,8,9} 我们可以每次将它输出,1,2,3,4,5,6,7,8,9 也可以 第一次输出1,第二次在第一次的基础上再输出1, 一直如此下去 后者就是所谓的增量式 对于更一般的情况 {u[k]} 我们总可以写成u[k]=u[k-1]+{u[k]-u...

回答人的补充 2009-06-14 08:42 (1)位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关,用到了误差的累加值;而增量式PID的输出只与当前拍和前两拍的误差有关,因此位置式PID控制的累积误差相对更大; (2)增量式PID控制输出的是控制量增量,并无积分...

1)位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关,用到了误差的累加值;而增量式PID的输出只与当前拍和前两拍的误差有关,因此位置式PID控制的累积误差相对更大;(2)增量式PID控制输出的是控制量增量,并无积分作用,因此该方法适用于执行机构带...

先解释下几个名词的定义吧: 1。增量式:一般指电机后端编码器的反馈方式,主要分为增量式和绝对式两种,增量式编码器每次上电系统自动清零,不具备断电保存电机位置的能力,也就是说每次上电时的位置系统默认为“0” 2。位置PI调节,这个是自动控...

不会!!!!! 你对位置式PID中的位置一词有误解。 位置式PID中的位置并非你所理解的是电机的位置,这里的位置是指PID计算结果与信号的对应关系。 位置式PID的计算结果就表示多少信号,例如:工业设备通常采用4mA~20mA控制信号,PID计算结果用0...

(1)数字PID位置型控制算法: 由于计算机输出的u(k)可直接控制执行机构(如阀门),u(k)的值和执行机构的位置(如阀门开度)是一一对应的,因此通常称该公式为位置式PID控制算法。 缺点:每次输出均与过去的状态有关,计算时要对e(k)进行累加,...

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